Pierwsza wzmianka o Zakroczymiu pochodzi z 1065 roku. Przy ówczesnym grodzie znajdowała się osada targowa. Miejsce było bardzo dogodne, albowiem wzdłuż Wisły i Bugu prowadził prastary szlak czarnomorski, łączący basen Morza Północnego i Bałtyku z Morzem Czarnym, a tym samym z Bizancjum i kalifatem bagdadzkim. Także po pojawieniu się w XIII w. „nowego szlaku czarnomorskiego” Zakroczym zajmował w handlu międzynarodowym wręcz uprzywilejowane miejsce.
W tej części Europy najważniejszym w XIII wieku węzłem dróg handlowych był Toruń. Od tego miasta na południe, wzdłuż wschodniego brzegu Wisły, przez Dobrzyń, Płock i Wyszogród, wiódł szlak handlowy aż do ujścia Narwi do Wisły, a więc w rejon Zakroczymia. Tu szlak rozdzielał się na podążający wzdłuż Narwi i Bugu na wschód oraz szlak wzdłuż Wisły na południe. Szlak ten, tj. w kierunku południowym – według ustaleń prof. Tomasza Jasińskiego – uruchomiony został w 1310 r. i wówczas – dla jego potrzeb – założone zostało miasto Warszawa.
W Zakroczymiu karawany kupców przeprawiały się przez Narew i wschodnim brzegiem Wisły podążały do miejsca vis a vis Warszawy, skąd przeprawiały się przez Wisłę na zachodni brzeg rzeki. Aby uniknąć przeprawy przez dwie duże przeszkody wodne, większość podróżujących przeprawiała się przez Wisłę w Zakroczymiu i zachodnim brzegiem rzeki zmierzała do Warszawy. Tak więc, pobliskie Zakroczymia przeprawy przez Wisłę oraz Narew miały ogromne znaczenie dla rozwoju tego miasta. Śladem (w nazewnictwie) szlaku na zachodnim brzegu Wisły, jest w Warszawie ulica Zakroczymska, wyprowadzająca ruch z miasta w kierunku północno-zachodnim, tj. w kierunku Zakroczymia. Materialnym śladem jest natomiast Nowe Miasto Warszawa założone w XV w. przy (na) tym szlaku.
W XIII w. ustanowiono w Zakroczymiu kasztelanię. Wówczas, lub nieco później, na zrębach grodu zbudowano zamek, będący jedną z rezydencji książąt mazowieckich. Zabudowania zamkowe zostały zniszczone w czasie wojen szwedzkich. Z tego okresu pochodzi rycina Eryka Dahlberga, przedstawiająca przejście wojsk szwedzkich i wojsk Rakoczego przez most pontonowy pod Zakroczymiem 13-16 marca 1657 roku. Wówczas także nastąpiło zniszczenie miasta i zamku. W roku 1822 ruiny rozebrano, wykorzystując kamień i cegłę do remontu kościoła parafialnego. Z zamku zachowały się jedynie piwnice, na których w kolejnych wiekach stał budynek starostwa. W XIX wieku powstały na zrębach zamku zabudowania, które zniszczone zostały w trakcie II wojny światowej. Obecnie na terenie dawnego zamku istnieje budynek nawiązujący formą do dawnego starostwa. Obiekt jest dostępny dla zainteresowanych, tym bardziej, że właściciel chętnie informuje o historii tego miejsca. „Starostwo” znajduje się jednak z dala od centrum Zakroczymia, toteż mało kto tam trafia.
Miasto (prawa miejskie w 1422 r.) było siedzibą sądów, miejscem zjazdów i sejmików mazowieckich. W 1387 r. książę Janusz I ogłosił tu zbiór praw dla Mazowsza. W 1526 ziemia zakroczymska została włączona do Korony. Od połowy XVII wieku trwał upadek miasta, co spowodowane było licznymi wojnami, ale też odsunięciem się koryta Wisły. W 1831 roku, po upadku Warszawy, sejm powstańczy zebrał się w Zakroczymiu, skąd politycy, wojskowi i inni zaangażowani w walkę o niepodległość pomaszerowali na północ, w kierunku granicy z Prusami, którą przekroczyli 5 października 1831 r. pod Brodnicą. Fakt ten uznawany jest za nieformalne zakończenie powstania listopadowego.
Zakroczym, położony na skraju fortyfikacji twierdzy „Modlin”, bardzo mocno ucierpiał w trakcie II wojny światowej, głównie z powodu drewnianej zabudowy miasta (ok. 80% zniszczeń). Drewniana zabudowa miast i miasteczek na Mazowszu była cechą charakterystyczną tej części Polski, o czym pisał m. in. Jędrzej Święcicki w XVII wieku. Drewniana zabudowa Zakroczymia wynikała także z carskich przepisów fortecznych, albowiem miasto znajdowało się na obszarze objętym systemem fortyfikacji twierdzy „Modlin”. Na obrzeżach miasta znajdował się jeden z fortów (Fort nr 1 „Zakroczym”) pierścienia fortyfikacji twierdzy.
Zakroczym ucierpiał podczas obrony Modlina w 1939 roku. W dniu 28 września 1939 Niemcy rozstrzelali w Zakroczymiu ok. 600 osób, w tym pół tysiąca wziętych do niewoli żołnierzy Wojska Polskiego. Na jesieni 1944 r. na terenie Fortu „Zakroczym” Niemcy urządzili obóz dla ok. 30 tys. osób wypędzonych z Warszawy po Powstaniu.
Obecnie Zakroczym jest miastem w powiecie nowodworskim województwa mazowieckiego. Miasto zamieszkałe jest przez ok. 3,5 tys. ludzi. Układ miasta jest bardzo nieregularny, co jest wynikiem usytuowania go na krawędzi wyżyny, poprzecinanej w tym miejscu licznymi jarami. Miejscowość malownicza, ale – moim zdaniem – potrzebująca jeszcze ogromnych pieniędzy na inwestycje.
Piękne położenie nad Wisłą i bliskość Warszawy są ogromnym atutem, ale brak połączenia kolejowego mocno ogranicza jego możliwości ekspansji, chociażby w zakresie rekreacji i turystyki.
